一體成型的行星臂架和兩端支撐行星齒輪的設(shè)計，可承受最大的軸向負載，并可增加減速機可靠度及結(jié)構(gòu)剛性。

行星齒輪的傳動接口采用不含保持器之滿針滾針軸承，增加接觸面積以提高結(jié)構(gòu)剛性及輸出扭矩。齒輪基材經(jīng)熱處理調(diào)質(zhì)至硬度30HRc，再利用本廠最先進的離子氮化設(shè)備將齒輪表面之硬度氮化至840Hv，以獲得最佳的耐磨耗和耐沖擊韌性。

利用3D HeliTopo的設(shè)計分析技術(shù)，分別對齒面作齒型及導程之修整，以降低齒輪對嚙入及嚙出的沖擊和噪音，增加齒輪系的使用壽命。